Arreglado

Para solucionar el error de ayer se ha tenido que desinstalar el opencv 2.1 y poner la versión 2.0, después se han instalado los drivers de la cámara, y usado la cámara:




Porque es la única (de las que tenemos) que acepta el formato de entrada en opencv.

Y por último poner cvWaitKey(2);


Con esto ya podemos acceder a la webcam, así que ahora toca trabajar con la imagen que se recoge.

Problemas

Llegados a este punto he descubierto que tengo un problema.

He conectado una webcam y he hecho un programilla simple que lo único que hace es visualizar en una pantalla lo que captura la webcam. Como don Murphy está presente cuando menos lo requieres me ha salido el siguiente error:

HIGHGUI ERROR: V4L2: Pixel format of incoming image is unsupported by OpenCV


Así que hay que buscar una solución para ello, ¿cuál? Pues la más sencilla es volver a la versión anterior de opencv, la 2.0, que se sabe que no da problemas.

Video del filtro

Antes de poner el vídeo pongo una captura de los diferentes umbralizados que tengo. En la primera imagen se observan dónde se encuentra cada uno de los objetos. En la imagen de abajo están los diferentes umbralizados que se hace a cada objeto de cada color. Como se puede ver solo se encuentra en blanco los píxeles que nos han interesado de cada uno.





Y para ver que esto realmente funciona dejo el seguimiento de los objetos durante todo el vídeo.

Filtro conseguido

El último paso que he tenido que realizar es juntar todo.

Una de las cosas que he tenido que añadir es que si en algún momento no se encuentra ninguna partícula con peso hay que volver a lanzar de forma aleatoria las partículas. Esto en el vídeo que me he creado no es muy útil ya que no desaparecen los elementos a seguir, pero en lo que voy a necesitar si pasará que desaparezca algún elemento y por lo tanto tenga que reiniciarlo de nuevo.

Otra de las cosas que he tenido que cambiar son los umbrales para hacer la umbralización, pues antes estaba trabajando en un mundo perfecto y por lo tanto los colores estaban bien definidos. Por ejemplo tenía que para el rojo necesitaba que el canal de rojo estuviera en 255 y el verde y el azul en cero ambos, así que he tenido que darle un poco más de margen, para el rojo entre 240 y 255 y para los otros dos que sean menos de 10. Los mismos cambios he hecho para el umbralizado en verde, azul y amarillo. Y con este último cambio ya se puede ver cómo funciona el filtro.

Dejo constancia que esto funciona con unas capturas de pantalla, primero de cada uno de los colores por separado y finalmente todo junto. Como se ve en la imagen el cuadrado consigue encontrar cada elemento perfectamente.












Y como estas cosas quedan mucho más bonitas cuando se ve cómo lo va haciendo por todo el vídeo ahora voy a aprender a grabar vídeo con opencv, para poder compartir con el mundo mi gran trabajo, juas.

Creando un vídeo personal

Como tengo que trabajar en mi mundo abstracto lo siguiente que he hecho ha sido crearme un vídeo adaptado para mi caso.

Para ello hemos usado el programa videosyn, al cual hay que ponerle el tamaño de la imagen del vídeo, los frames que tiene y los objetos. Luego a cada objeto se le define la altura, anchura, color y recorrido que realiza.

Como me interesa me he creado cuatro objetos, cada uno de ellos de un color (rojo, azul, verde y amarillo), y luego les he puesto a moverse por ahí por la pantalla.

El resultado es este vídeo:

Ahora me dedicaré a toquetearlo para encontrar dónde está cada uno de los cuadrados y a seguirlo.

Abriendo vídeo

Ahora que ya está todo más o menos hecho con las imágenes quietas es hora de dar una vuelta más, o como dirían en el circo, ¡aun más difícil!

Se trata de abrir un vídeo y hacer todo lo que hecho en las imágenes estáticas, pero como hay que empezar por el principio lo primero es abrir el vídeo.

Para ello he investigado que hay un objeto llamado cvCapture, donde se puede meter el vídeo (wuajaja). Para meter el vídeo en ese objeto uso cvCreateFileCapture(dirección de mi vídeo).

Luego solo tengo que crearme una imagen como las he estado manejando hasta ahora (IplImage), y meter frame a frame el vídeo en ella con cvQueryFrame.

¡Y ya está!

A partir de ahí solo tengo que ir trabajando con cada frame e ir aplicando mis cosillas para sacar lo que yo quiero. Fácil, sencillo y para toda la familia.

Ruleta

Llegado a este punto me toca explicar el algoritmo de la ruleta.

Partimos de un vector de partículas, donde cada una tiene su peso, lo que queremos conseguir ahora es que las partículas que son más óptimas puedan tener mayor descendencia, y las que no nos interesan no se reproduzcan. Para conseguir esto se usa la ruleta, cuyo funcionamiento es el siguiente.

Se hace un vector con el mismo número de elementos que las partículas que tenemos, en este vector se pondrá el peso acumulado, de tal forma que si la primera tiene peso 5 y la segunda peso 10, el vector nuevo tendrá en el primer elemento un 5 y en el segundo 15, pues se repite para todos los elementos hasta llegar al final.

Después de esto se "lanzan" números de forma aleatoria, teniendo como límite el último elemento de nuestro nuevo vector. Después se mira en cada número a qué elemento corresponde y será ese el nuevo elemento que se propague.

De esta manera lo que se consigue es que las partículas con mayor peso tengan más descendencia, y las que no tengan ningún peso no se sigan propagando.

Y como la explicación me ha quedado tan chapucera, pero yo me entiendo, dejo un dibujo de una ruleta para que al menos parezca bonito.