Recogiendo umbrales

Como en el mundo real las cosas son variables lo que estoy haciendo ahora es recoger los umbrales entre los que está cada color.

Para ello hago varios pasos:

Paso 1:
Hago una resta de la imagen actual con el fondo (el fondo ahora es una imagen que he tomado, porque trabajo en el semi mundo, pero luego será el primer frame que se coja de la cámara). Con esta operación lo que consigo es crear una máscara donde los píxeles que han cambiado serán los que tengan mi objeto a buscar.

Paso 2:
Consultando en la máscara, miro en los píxeles que son diferentes los valores que hay en cada canal. Tengo unos umbrales muy genéricos para reconocer cada color, con esta operación lo que hago es ajustar esos umbrales al momento.

Paso 3:
Aplico el umbralizado del color que quiero con los umbrales que he obtenido previamente.


Y con esto, tan bonito y sencillo, consigo hacer la calibración para cada color. Lo siguiente que hay que hacer es juntar esta calibración con el filtro de partículas. Un trabajo de chinos, pero se hará lo que se pueda.